Het oriënteren is ontstaan in Scandinavië aan het eind van de 19e eeuw. Noorwegen en Zweden waren toen nog één land: het Verenigd Koninkrijk van Zweden en Noorwegen. Rond 1886 werden militairen er bij wijze van training op uitgestuurd om een onbekend terrein te doorkruisen met behulp van een kaart en een kompas. Enkele jaren later, in 1895, hielden verschillende militaire garnizoenen onderlinge competities in het oriënteren; in die dagen werd het oriënteren nog uitsluitend gedaan door militairen.
Wanneer de eerste wedstrijd waaraan ook niet-militairen konden meedoen werden gehouden, is niet helemaal duidelijk. Volgens sommigen was dat op 13 mei 1897 bij Bergen; een wedstrijd georganiseerd door de Turnferenning Sports Club. Een andere wedstrijd werd georganiseerd door de Tjalve Sports Club op 31 oktober 1897 in het gebied Nordmarken, ten noorden van Oslo. Er deden acht mensen mee; zij moesten een route afleggen van 19,5 km langs drie controlepunten. De kaart had een schaal 1:30.000 en was waarschijnlijk zwartwit. De winnaar legde de route af in 1.47.07. Deze wedstrijd wordt in het algemeen beschouwd als de eerste oriënteringswedstrijd.
Vier jaar later, in 1901, werd eenzelfde soort wedstrijd gehouden in de buurt van Stockholm, georganiseerd door Sundybergs IK. Zes deelnemers legden een route van 14 km met vier controlepunten af.
De kaart had een schaal van 1:100.000. De 24-jarige Victor Dahl won in een tijd van 1.35.34. 100 Jaar later werd deze wedstrijd nog een keer gelopen. De route was praktisch hetzelfde; de kaart was er één uit 1930 met een schaal 1:25.000. In 2001 deden tien mensen mee en won Lars Palmquist in een tijd van 69 minuten.
Aangezien Scandinavië in de winter onder een laag sneeuw verdwijnt, was het logisch dat er niet alleen te voet werd georiënteerd, maar ook op de ski. Op 6 februari 1899 werd de eerste ski-O georganiseerd in de buurt van Trondheim (Noorwegen). Aan deze wedstrijd over 20 km deden twaalf deelnemers mee; de winnende tijd was 2.30.20.
Naast de Noren en de Zweden begonnen ook de Finnen met oriënteren. Het bleef voorlopig bij kleine wedstrijdjes die hardlopen of skiënd werden gedaan. Tot 1919. De toenmalige voorzitter van de de Stockholm Amateur Atletiek Associatie, majoor Ernst Killander (1882-1958), maakte zich er zorgen over dat de jeugd steeds minder belangstelling had voor de atletiek. Hij introduceerde een ‘nieuwe vorm van hardlopen’, gebruik makend van de prachtige Zweedse natuur. Het resultaat was een cross waarbij de deelnemers niet alleen moesten hardlopen, maar ook met behulp van kaart en kompas hun eigen route moesten zoeken. De eerste wedstrijd die Killander organiseerde, op 25 maart 1919, kreeg veel belangstelling van de pers en was een doorslaand succes. Er deden 220 atleten mee. De winnaar had 1.25.39 nodig om de route van 12 km af te leggen.
Hierna won de sport snel aan populariteit, en hele volksstammen in Zweden stortten zich op het oriënteren. In 1920 legde Killander de basisprincipes van het oriënteren vast, waaronder de regels, de verschillende soorten routes, de keuze van de postplaatsen, leeftijdscategorieën en de organisatie. Ernst Killander kan hiermee beschouwd worden als de grondlegger van het moderne oriënteren.
In de begintijd van het oriënteren waren de kaarten meestal topografische kaarten, zwartwit met een vrij grove schaal, soms zelfs 1:100.000. In de jaren ’40 van de 20e eeuw werd een enkele keer een kaart getekend omdat de bestaande kaarten te slecht waren of totaal niet op het terrein leken; deze kaarten werden wel in de stijl van de topografische kaarten getekend. In 1950 werd er voor het eerst een kleurenkaart speciaal voor het oriënteren gemaakt, getekend door de Noor Knut Valstad. De kaart werd gebruikt tijdens een wedstrijd op 30 april van dat jaar. Vanaf dat moment werden steeds meer kaarten speciaal voor het oriënteren getekend en kwam het, door de vele details op de kaart, tijdens de wedstrijden ook steeds meer aan op oriënteringsvaardigheden.
Ook de kompassen waren niet wat ze nu zijn. Het ouderwetse kompas was een soort horloge of een houten doosje, met een naald die alle kanten op zwiepte en die erg traag was in het gebruik; de naald had er zo’n 30 seconden voor nodig om tot rust te komen. In de jaren ’30 ontwikkelden de broers Arvid, Alvar en Bjorn Kjellstrom, goede oriënteerders in hun tijd, en Brunnar Tillander (een instrumentenmaker) , een plaatkompas gevuld met een vloeistof. Hierdoor was de naald minder beweeglijk en kwam deze al in 4 seconden tot rust. Na de succesvolle ontwikkeling van het kompas besloot het viertal een bedrijf in kompassen op te zetten en zo ontstond Silva.
Al voor Tweede Wereldoorlog raakte de sport buiten Scandinavië bekend, onder andere in Hongarije en Zwitserland. Tijdens de Tweede Wereldoorlog verbood Hitler het oriënteren omdat hij van mening was dat een gedetailleerde kennis van het terrein weleens in het voordeel van het verzet kon zijn; ook het verkopen van kaarten werd verboden. Na de oorlog werd het internationale oriënteren steeds beter georganiseerd; eerst met de oprichting van de Nordic Orienteering Council in 1946, een samenwerkingsverband de Scandinavische landen, en in 1961 met de oprichting van de International Orienteering Federation (IOF). De oprichtende leden van de IOF vertegenwoordigden Bulgarije, de DDR, Denemarken, Finland, Hongarije, Noorwegen, Tsjecho-Slowakije, West-Duitsland, Zweden en Zwitserland.
In 1977 werd de IOF erkend door het Internationaal Olympisch Commitee (IOC).
Het uitzoekwerk en de tekst met dank aan Manon Mensink